🔗 OPTIONS disponibles

⚠️ ATTENTION : Manipulation Avancée
Cette page concerne la modification de paramètres critiques du robot.

❗ Une mauvaise configuration peut entraîner des dysfonctionnements, endommager votre matériel ou compromettre la sécurité.

👉 Ne modifiez ces paramètres que si vous comprenez parfaitement leur impact.

ℹ️ Ce document rassemble différentes options avancées que vous pouvez activer manuellement dans le fichier mowgli-docker/config/om/mower_config.sh.

⚠️ Attention : Certaines options ont été recueillies d’échanges Telegram. Elles n’ont pas toutes été testées personnellement.

🌧️ Gestion de la pluie 

# Rain mode
#  0 - Ignore (Ignore la pluie)
#  1 - Dock (Retourne au dock dès qu'il pleut)
#  2 - Dock Until Dry (Dock + attente sèche)
#  3 - Pause Automatic Mode (Pause l'automatique jusqu'au redémarrage manuel)
export OM_RAIN_MODE=0

# Délai d'attente après la pluie si mode "Dock Until Dry"
export OM_RAIN_DELAY_MINUTES=30
  • 1 → Retour au dock dès détection de pluie. Repart quand batterie pleine et plus de pluie.
  • 2 → Retour au dock avec un délai d’attente après la pluie.
  • 3 → Pause de la tonte, nécessite un redémarrage manuel.

⚙️ Autres Options Connues (non testées)

Variable Description Exemple
OM_NO_CUTTING Si activé (1), la lame ne tourne jamais export OM_NO_CUTTING=1
OM_BATTERY_CUT_OFF_VOLTAGE Tension d’arrêt automatique du robot export OM_BATTERY_CUT_OFF_VOLTAGE=21.5
OM_SPEED_NORMAL Vitesse normale en m/s export OM_SPEED_NORMAL=0.5
OM_SPEED_MAPPING Vitesse pendant l’enregistrement de carte export OM_SPEED_MAPPING=0.4
OM_SPEED_DOCKING Vitesse pendant l’approche du dock export OM_SPEED_DOCKING=0.3
OM_SPEED_MOWING Vitesse pendant la tonte export OM_SPEED_MOWING=0.5
OM_TRACTION_CONTROL Active/désactive la gestion automatique du glissement export OM_TRACTION_CONTROL=1

🔋 Paramètres de Charge & Batterie

⚠️ Avertissement important

Modifier ces paramètres peut impacter la durée de vie de la batterie ou entraîner des risques d'endommagement. À utiliser avec extrême prudence.

export MAX_CHARGE_CURRENT=1.0
export LIMIT_VOLTAGE_150MA=29.05
export MAX_CHARGE_VOLTAGE=29.2
export BAT_CHARGE_CUTOFF_VOLTAGE=29.15
export CHARGE_END_LIMIT_CURRENT=0.08
export MIN_CHARGE_CURRENT=0.1

🛞 Paramètres Cinématiques (mouvement du robot) 

export WHEEL_BASE=0.325
export MAX_MPS=0.5        # Mètres par seconde max
export PWM_PER_MPS=300.0  # PWM par mètre/seconde
export TICKS_PER_M=300.0  # Tick par mètre

🚨 Sécurité et Timeout

⚠️ Avertissement extrême

Ces réglages concernent la sécurité du robot (arrêt d'urgence, détection de basculement, etc.). Une mauvaise configuration peut entraîner des situations dangereuses. À utiliser avec extrême prudence.

export I_DONT_NEED_MY_FINGERS=0 # Si activé, désactive la sécurité du moteur (DANGER !)
export IMU_ONBOARD_INCLINATION_THRESHOLD=56  # Seuil d'inclinaison
export ONE_WHEEL_LIFT_EMERGENCY_MILLIS=10000  # Temps levée 1 roue avant alarme
export BOTH_WHEELS_LIFT_EMERGENCY_MILLIS=1000 # Temps levée 2 roues avant alarme
export TILT_EMERGENCY_MILLIS=500
export STOP_BUTTON_EMERGENCY_MILLIS=100
export PLAY_BUTTON_CLEAR_EMERGENCY_MILLIS=2000

🔧 Options additionnelles 

export EMERGENCY_DEBUG=0  # Active le mode debug d'urgence
export OPTION_BUMPER=0    # Activation du pare-choc si capteur installé
export OPTION_ULTRASONIC=0 # Activation de capteurs ultrasoniques si présents

💡 Exemples pratiques

➡️ Exemple 1 : Forcer la tondeuse à se docker à la moindre pluie 

export OM_RAIN_MODE=1
export OM_RAIN_DELAY_MINUTES=0

Le robot retourne immédiatement au dock si la pluie est détectée.

➡️ Exemple 2 : Réduire la vitesse pendant l’enregistrement de la map 

export OM_SPEED_MAPPING=0.3

Cela permet un mapping plus précis en roulant lentement.

➡️ Exemple 3 : Désactiver la lame pendant les tests 

export OM_NO_CUTTING=1

Pratique pour valider la navigation sans démarrer la lame motorisée.

📢 Pensez à sauvegarder votre fichier mower_config.sh après toute modification pour éviter toute perte ! 🚀

👉 Ces options avancées permettent de mieux personnaliser votre robot, à utiliser avec extrême prudence selon votre matériel ! 🚜

N’hésitez pas à revenir consulter cette page, elle sera mise à jour si d’autres options sont découvertes !